姚鼐是显赫的吴兴姚氏的后裔,其一世祖居麻溪(今枞阳钱桥河南岸姚王集),五世祖姚旭明景泰年间迁居桐城城里。至姚鼐,其家族居桐城县城已300余年。姚鼐1731年十二月二十日(1732年1月17日)出生于桐城南门的一个官宦书香人家。其祖先姚旭为明云南布政司右参政、姚之兰为江州府知府加按察副使衔,皆载入《明史循吏传》;高祖姚文然,康熙时任刑部尚书;曾祖姚士基,曾任湖北罗田知县,均贤良清廉,辞世皆享名宦祠祀。伯父姚范,进士及第后为翰林院编修,著有《援鹑堂文集-诗集》,学贯经史,与桐城派祖师之一的刘大櫆情深意笃,使姚鼐得以跟其伯父受经学,跟刘大櫆学文。其祖父姚孔瑛二十六岁时即去世,父淑终生为一介布衣。姚鼐出生时,家庭已衰落,鼐幼嗜学,伯父姚范授以经文,又从刘大櫆学习古文,刘大櫆对姚鼐特别器重,称其“时甫冠带,已具垂天翼”,“后来居上待子耳”。乾隆十五年(1750),他二十岁考中举人后,经过五次礼部会试均名落孙山,直到乾隆二十八年(1763)三十岁第六次应礼部试,才中进士,授庶吉士。3年以后,散馆改主事,分属兵部;旋又补礼部仪制司主事。后历任山东、湖南乡试副考官,会试同考官和刑部广东司郎中等职。乾隆三十八年(1773),清廷开四库全书馆,姚鼐被荐入馆充纂修官。此职本应翰林方可充任,独鼐与休宁戴东源、兴化伍大椿、歙县程晋芳等8人破格当选。《四库全书》成,鼐乞养归里,不入仕途,时年44岁。大学士于敏中、梁国治先后动以高官厚禄,均被辞却。鼐言:“古之君子,仕非苟焉而已,将度其志可行于时,其道可济于众”,否则,不如“从容进退,庶免耻辱之在咎已尔”。
自乾隆四十二年起,姚鼐先后主讲扬州梅花书院、安庆敬敷书院、歙县紫阳书院、南京钟山书院,致力于教育,因而他的弟子遍及南方各省。其中最著名的有本邑的方东树、姚莹、刘开;上元梅曾亮、管同;宜兴吴德旋;阳湖李兆洛;娄县姚椿;新城鲁九皋和他的外甥陈用光等。这些学生都是笃守师说,遵桐城家法的文人,对桐城派的传播作用甚大。桐城派古文之传,自方苞以文章称海内,上接震川,同邑刘大櫆继之益振,传至姚鼐则集大成。因此有“桐城家法,至此乃立,流风作韵,南极湘桂,北被燕赵”之说。历城周书昌说:“天下文章其在桐城乎!”
嘉庆十五年 (1815)九月十三日(10月15日),85岁的姚鼐卒于南京钟山书院,归葬桐城杨树湾。